當(dāng)前,因?yàn)樗苣z玩具噴油機(jī)功課的繁雜性,噴涂主動(dòng)化水平仍舊很低。國(guó)內(nèi)塑膠玩偶噴油機(jī)功課根基上或是靠手工實(shí)現(xiàn),不但任務(wù)力老本高,并且噴涂功課對(duì)操縱者的人身風(fēng)險(xiǎn)較大。是以,鉆研開(kāi)辟塑膠玩偶主動(dòng)噴涂機(jī)械具備緊張的作用,而此中噴涂機(jī)械手是計(jì)劃環(huán)節(jié)。國(guó)表里關(guān)于大型噴涂機(jī)械手的鉆研較多,有許多成熟的產(chǎn)物,不過(guò)針對(duì)塑膠玩偶特色噴涂的機(jī)械手鉆研較少,商品化水平較低。本文針對(duì)塑膠玩偶噴油機(jī)特色,舉行了噴涂機(jī)械手的布局計(jì)劃與說(shuō)明,提出了一種五解放度串聯(lián)環(huán)節(jié)型玩偶噴油機(jī)機(jī)械手,從仿真和說(shuō)明的后果來(lái)看,機(jī)械手具備優(yōu)越的噴涂機(jī)能。要緊計(jì)劃內(nèi)容以下： 第一,說(shuō)明了國(guó)表里噴涂機(jī)械手的鉆研近況,針對(duì)現(xiàn)有主動(dòng)噴涂布局計(jì)劃上存在的不及,提出了噴涂機(jī)械手布局計(jì)劃的根基準(zhǔn)則,在此底子上,經(jīng)歷對(duì)塑膠玩偶制造企業(yè)的調(diào)研,說(shuō)明了塑膠玩偶主動(dòng)噴涂的詳細(xì)特色,提出了一種五解放度串聯(lián)環(huán)節(jié)型噴涂機(jī)械手。基于功課空間,行使計(jì)較機(jī)幫助技術(shù)對(duì)本塑膠玩偶噴油機(jī)機(jī)械手的布局參數(shù)舉行了說(shuō)明,隨后確立了優(yōu)化模子,計(jì)較獲得機(jī)械手布局參數(shù)的開(kāi)端優(yōu)化解。從適用化角度思量,提出了主動(dòng)噴涂機(jī)械整體的布局計(jì)劃和事情流程,以及機(jī)械手的掌握計(jì)劃。詳細(xì)實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的機(jī)座、挪動(dòng)環(huán)節(jié)手臂、本領(lǐng)的計(jì)劃。 第二,接納笛卡爾坐標(biāo)系,經(jīng)歷D-H齊次坐標(biāo)變更確立了機(jī)械手的行動(dòng)學(xué)模子,并舉行正逆行動(dòng)學(xué)的求解。憑據(jù)機(jī)械手詳細(xì)布局計(jì)劃參數(shù),行使三維實(shí)體建模軟件Pro/Engineer確立機(jī)械手的實(shí)體樣機(jī)模子,并經(jīng)歷Pro/Mechanism模塊對(duì)其舉行行動(dòng)學(xué)仿真考證,使機(jī)械手全部行動(dòng)歷程直觀化,仿真后果評(píng)釋機(jī)械手的行動(dòng)學(xué)方程求解徹底精確。 第三,基于蒙特卡洛模仿法,經(jīng)歷MATLAB編程對(duì)本塑膠玩具噴油機(jī)機(jī)械手事情空間舉行了數(shù)值解的描畫(huà)與說(shuō)明。同時(shí)提出一種三維模子行動(dòng)包絡(luò)立體圖解法說(shuō)明事情空間和工件的干系。